문형필 연구실

본 연구는 이중팔 요리 로봇의 다중 작업 스케줄링을 위해 혼합정수계획법을 사용한 온라인 작업 계획 방법을 제안합니다. 작업 처리 시간, 위치, 의존성, 필요 팔의 개수, 로봇의 운동학적 제약을 고려하여 총 요리 시간과 팔의 이동 거리를 최소화하는 최적화 알고리즘을 개발했습니다. 부분문제 최적화 전략을 통해 계획 시간을 단축하여 온라인 구현이 가능하며, 30~120개 작업의 시뮬레이션 실험에서 대규모 문제에 대해 계산 시간과 완성 시간 측면에서 우수한 성능을 보였습니다.